La evolución de las artes de lucha se documentó por primera vez en Japón, con el primer samurái y las batallas registradas alrededor de mediados de los años 800. En este momento de la historia, las formas de combate eran diseñadas con el propósito de mutilar y matar, tanto con armas como sin ellas.
Las artes de lucha utilizadas por los samuráis se practicaron y desarrollaron en varios tipos de terreno y condiciones climáticas. Por ejemplo, en una pelea prolongada con armadura pesada, se podría obtener una ventaja si se hacía que el oponente avanzara cuesta arriba enfrentando el sol. A medida que la lucha descendía, posiblemente al terreno pantanoso de abajo, la capacidad de luchar y sujetar al oponente para ahogarlo de espaldas era importante. Esto se puede representar simbólicamente por técnicas que todavía se utilizan en la actualidad. Takenouchi Ju Jitsu se originó alrededor de 1532 y evolucionó a partir de las técnicas y métodos de lucha utilizados por los samuráis, que forman la base de muchos estilos de jiu-jitsu y sistemas de ataque. El arte del jiu-jitsu alcanzó su apogeo en el siglo XVI, y numerosos estilos surgieron con maestros y profesores deseosos de promover sus versiones. Muchos de estos estilos eran buenos métodos de combate y autodefensa pero ofreció poco más. El papel de los samuráis comenzó a decaer dentro sociedad japonesa durante el período Tokugawa. El declive se aceleró con la llegada del almirante Perry a Tokio en 1853, en el período Tokugawa, llegando el fin de la era de los samurai en 1868.
El profesor Jigoro Kano, creador de Judo, notó la inconsistencia en el las enseñanzas de los maestros de jujitsu y se dió cuenta de la amplia y peligrosa gama de técnicas de jujitsu. El jiu-jitsu no era seguro para practicar con sus patadas, puñetazos, puñaladas, cortes, y torsiones de las extremidades, técnicas de las que abusaban aquellos que tenían mala voluntad hacia la sociedad (por ejemplo, ladrones, rufianes y guardias de la prisión que luchan por dinero). Como resultado, la gente pensó negativamente del jujitsu y este ganó una mala reputación.
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